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基于鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的WiFi小車
首先，我們得有一套WiFi小車套件，其實也是Hi3861 加上電機、循跡模塊、超聲波等模塊。
小車安裝完大概是這樣：
3.13.1 電機驅動
我們這里先只做最簡單的，驅動小車的電機，讓小車跑起來。
電機的驅動板如下圖，目前電機驅動芯片用的是L9110S芯片。
典型的應用電路如下圖：
我們可以看到，如果要控制電機，我們芯片至少需要2路PWM信號，一路用于控制正轉，一路用于控制反轉。
然后我們小車有兩個輪子，需要兩個電機，所以我們需要 4 路PWM信號。
查閱小車資料，可以知道，目前Hi3861 芯片用來控制電機的4路PWM分別是：
知道了PWM通道和對應的GPIO口，我們就可以開始編程了。
首先PWM初始化部分：
- void pwm_init(void)
- {
- GpioInit();
- //引腳復用
- IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);
- IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);
- IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);
- IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);
- //初始化pwm
- PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- }
控制小車前進、后退、左轉、右轉、停止的函數(shù)：
- void pwm_stop(void)
- {
- //先停止PWM
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- }
- //前進
- void pwm_forward(void)
- {
- //先停止PWM
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- //啟動A路PWM
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
- }
- //后退
- void pwm_backward(void)
- {
- //先停止PWM
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- //啟動A路PWM
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);
- }
- //左轉
- void pwm_left(void)
- {
- //先停止PWM
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- //啟動A路PWM
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
- }
- //右轉
- void pwm_right(void)
- {
- //先停止PWM
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0);
- PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1);
- //啟動A路PWM
- PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
- }
最后，要使用pwm功能，我們需要修改
vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把PWM功能打開，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如圖：
3.13.2 WiFi控制部分
我們在小車上面簡單編寫一個UDP程序，監(jiān)聽50001端口號。這里使用的通信格式是json，小車收到UDP數(shù)據(jù)后，解析json，并根據(jù)命令執(zhí)行相應的操作，例如前進、后退、左轉、右轉等，代碼如下：
電腦端，使用C#編寫一個測試程序，可以手動輸入小車的IP地址，也可以不輸入IP地址，這樣，電腦端程序會發(fā)送廣播包給小車，也可以起到控制的功能。
小車的源碼，C#控制端的代碼均開源，大家可以自由修改，發(fā)揮自己的想象，創(chuàng)造出更厲害炫酷的DIY產(chǎn)品。
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網(wǎng)站欄目：基于鴻蒙系統(tǒng)+Hi3861的wifi小車，可以通過電腦、手機控制
文章起源：http://m.fisionsoft.com.cn/article/coshppe.html
